В первый год производства, Santa Fe был предложен двумя двигателями с соответствующей трансмиссией. В Северной Америке, экономичный, хотя с недостаточной мощностью, четырёхцилиндровый двигатель объёмом 2,4 л становится стандартом и мог комплектоваться либо с 5-ступенчатой механической или 4-ступенчатой автоматической коробкой передач. Двигатель 2656 CC (2,656 л) Delta V6 предлагал больше мощности, чем двигатель с четырьмя цилиндрами, но был доступен только с автоматической коробкой передач. Передний привод шел в стандартной комплектации (с системой traction control опцией для двигателя V6), полный привод по выбору. Двигатель Common-Rail Turbo Diesel (CRTD) объёмом 2 литра был предложен за пределами Соединенных Штатов. В Австралии Santa Fe поступил в продажу в ноябре 2000 года только в одной комплектации: двигателем 2,7 л V6 соединенным с четырёхступенчатой полуавтоматической коробкой передач. Полный привод был стандартом. Дешевые 2,4 л четырёхцилиндровые двигатели появились несколько месяцев спустя, в 2001 году, но были доступны только с механической коробкой передач. Наряду с аналогичными Ford Escape и Mazda Tribute. Santa Fe был также первым компактным кроссовером с двигателем V6.
На автомобиле постоянный полный привод с несимметричным межосевым дифференциалом, который делит крутящий момент между передними и задними колесами в пропорции 60:40. Кроме того, дифференциал самоблокирующийся — пробуксовку прекращает встроенная в него вискомуфта. За дополнительную плату на корейских версиях устанавливался задний межколесный дифференциал повышенного трения.
2002
У Santa Fe начался второй год без каких-либо изменений. Спрос на Santa Fe продолжал увеличиваться, но владельцы имели некоторые предложения по изменению для Hyundai.
Hyundai увеличил размер топливного бака с 64 до 71 литра и реорганизовал расположение значков на задней двери. Были изменены внутренняя планировка консоли и позиция часов.
2003
Hyundai выслушал жалобы автолюбителей по поводу отсутствия подсветки в бардачке, недостаточной мощности и использования обычных подпорок вместо газовых стоек для капота. В 2003 году был представлен 3,5-литровый двигатель V6 в дополнение к двум другим бензиновым двигателям в Северной Америке. Больший двигатель комплектовался контролируемой компьютером системой полного привода.
Детали управления автоматической трансмиссией делались хромированными в отличие от матового стиля пластикового серебра в моделях 2001 и 2002 годов. Высококачественная звуковая система Monsoon шла в базе для среднеуровневой модели GLS и работала в паре с 6-дисковым CD — чейнджером в максимальной комплектации версии LX. Завершающие изменения в 2003 году модели были перечеркнуты весьма непопулярным зелёным цветом Pine Green, который в определенных кругах автовладелецев получил прозвище «Yucky Green». 4-х цилиндровые модели в Австралии перестали продаваться ввиду отсутствия на них спроса, оставив в продаже единственную модель с двигателем 2.7 л V6 и автоматической коробкой.
2004
Hyundai продолжает публиковать рекордные продажи автомобиля. Ручное управление климат-контролем в базовой версии GL и средней версии GLS были пересмотрены очень незначительно. Центральный замок подтверждающе «чирикал», когда кнопка «LOCK» на пульте дистанционного управления нажималась два раза.
Радиоантенна AM FM была перенесена со стекла заднего окна со стороны водителя на крышу в центр прямо над задней дверью.
2005
Santa Fe получает своё последнее изменение формы. Изменения были внесены в решетку радиатора, задние фары, задний бампер. интерьер комбинации приборов. Приборная панель была пересмотрена в спидометре, который теперь имел предел в 140 миль/ч (ранее показывал не больше 130 миль/ч). Теперь был более удобный кармашек для хранения чеков оплаты в солнцезащитном козырьке водителя. Оба козырька также получили возможность лучше блокировать солнечный свет поступающий с боков. Базовая версия больше не менялась, уступая место модели Tucson .
В Австралии все модели получили бампера в цвет кузова. Цвет «Песчаник» (Sandstone) больше не использовался в пользу малоотличимого кофейного цвета «Mocha Frost». Внутренняя отделка GL получила преимущество как это было в версии с 4-х цилиндровым двигателем и ей соответствующей 5-ступенчатой механической коробки передач. 2,7-литровый V6 взял на себя обязанности базового двигателя. Подушка безопасности пассажира могла отключаться, что предотвращало от срабатывания подушки безопасности, если в сиденье никого нет (или там находился ребёнок). 3-точечные ремни безопасности были добавлены в центр заднего сиденья.
2006
Два цвета перестали использоваться. Это Мерло (Merlot) и Красный Каньон (Canyon Red). Редкий цвет Темный изумруд (Dark Emerald Green) был доступен в середине года. Однако в брошюрах он не появлялся, а заказывался исключительно дилером. Версия LX переименована в «Limited» и впервые для Santa Fe получила соответствующий знак на задней двери. Ещё одним новшеством является наличие монохроматической раскраски, это был уход от контрастного серого. Монохроматическая опция доступна только в чёрной «Limited» версии. Эти дополнения начинались от $1900, увеличивая общую стоимость автомобиля до $30000.
В Европе новая модель Santa Fe была начата в апреле как модель 2006 года, предлагая новый 2,2-литровый дизельный двигатель и обновленный 2,7-литровый бензиновый V6.
2007
В Корее модель снята с производства в связи с выходом нового поколения модели.